1,，沖床機械手要有適當?shù)膴A緊力。手部工作時,，應具有適當夾緊力,，以確保夾持穩(wěn)定可靠，變形小且不損壞棒料的已加工表面,。對于剛性較差的棒料夾緊力大小應該設計得可以調節(jié),，對于本機應考慮采用自鎖安全裝置。

2,，沖床機械手指有足夠的開閉范圍,。工作時，一個手指開閉位置以最大變化量稱為開閉范圍,。對于回轉型手臂手指開閉范圍,，可用開閉角和手指夾緊端長度表示。且與工件形狀,、尺寸等因素有關,。若環(huán)境許可，開閉范圍大些較好,。

3,，機械手結構力求簡單，重量輕,，體積小,。手臂處于腕部最前端，工作時運動狀態(tài)多變,，其結構,，重量和體積直接影響整個機械手的結構，抓重,，定位精度,，運動速度等性能。所以設計時需要求以上特點,。

4,，機械手指應有一定的強度和剛度。

5,，沖床機械手治具其他方面的要求: 對于夾緊機械手,，根據(jù)工件的形狀為圓形棒料，因此最常采用的是外卡式兩指鉗爪,，夾緊方式用常閉式彈簧夾緊,。松開時，用單作用式液壓缸,。此種結構較為簡單,，制造方便,。